Good Vibrations Engineering Ltd.

Objet publié

(20STDPL01) Un capteur de force et de moment permet à un bras robotique de détecter une résistance de la charge utile. L'environnement spatial est particulièrement difficile pour plusieurs raisons : environnement thermique extrême, charges utiles importantes sur le bras robotique long, capture de modules autonomes. Cette phase de notre travail de mise au point d'un capteur sans dérive vise à fournir un simulateur parallèlement à la mise au point de matériel. Il existe de nombreux travaux avancés en matière d'IA et de commandes qui ont besoin des caractéristiques d'un tel capteur avant de disposer du matériel. À mesure que nous progressons dans le développement expérimental, nous mettons à jour la simulation simple MATLAB qui a été développée initialement pour refléter les caractéristiques analytiques élaborées à partir des essais de prototypes antérieurs, et qui est désormais mise à jour pour refléter les caractéristiques mesurées du 3e prototype. Et notamment les résultats des essais des charges à faible torsion. Ce simulateur sera utilisé pour optimiser les essais d'étalonnage nécessaires aux essais continus de prototypes. Le contrôle robotique de la station Lunar Gateway dépendra fortement de la détection de force, en raison des limites de largeur de bande et du fait qu'elle sera en fonctionnement autonome la majeure partie de chaque année.