University of Guelph

Objet publié

Les manipulateurs mobiles autonomes constituent une nouvelle classe de systèmes autonomes utilisable dans de nombreux processus avancés d’automatisation et de fabrication. La haute complexité de la planification et du contrôle unifiés des trajectoires fait que les solutions industrielles actuelles consistent souvent à découpler la plateforme autonome du manipulateur et à les traiter comme des systèmes séparés. Ce projet sera axé sur la mise au point et la validation d’un système de contrôle et d’un planificateur de trajectoires multi-objectifs unifiés permettant d’améliorer les performances et la robustesse des manipulateurs mobiles autonomes pour des tâches telles que le retour d’effort ou l’asservissement visuel. Nous explorerons de plus certaines techniques d’intelligence artificielle pour l’optimisation des calculs cinématiques directs et inverses appliqués aux plateformes mobiles autonomes. Ce projet devrait se conclure par l’obtention d’une main-d’œuvre hautement qualifiée et la publication d’articles de haut niveau qui faciliteront le transfert des connaissances vers le secteur de la robotique mobile autonome et ses utilisateurs au Canada.